3. 車輛規格#

3.1 FoxtronPi 整車規格#

  • 車型:D31L24 (衍生車)
  • 尺寸及重量
    • 車長*車寬*車高:4695 * 1895 * 1625 mm
    • 軸距:2920 mm
    • 前軸輪距/後軸輪距:1639 / 1635 mm
    • 車重:2130 kg (5人 H/L RWD)
  • 電機及電池
    • 電機類型:交流永磁同步馬達
    • 馬達控制器:540A / 480V
    • 最大扭矩:340Nm @ 350V
    • 最大功率:172kw @ 350V
    • 變速箱齒比:11.00582
    • 最高轉速:5500 rpm
    • 電池類型:LFP
    • 電池模組:144.33 / 206.85 Ah
    • 續航里程:505 / 700 km
    • 電池能量:57.73 / 82.74 kWh
    • 快充時間 10%~80%:< 30mins
    • 慢充 (0%~90%) / (0~100%):10 / 14 hours
  • 懸吊、煞車、轉向
    • 驅動型式:RWD (後輪驅動)
    • 前懸吊型式:麥佛遜懸吊附防傾桿
    • 後懸吊型式:5 連桿附防傾桿
    • 前後輪煞車型式:碟煞
    • 輪胎規格:225/55R18
    • 最小迴轉半徑:5.8 m
  • 科技
    • B-Paddle (One Paddle Drive):○
    • PRND 檔位線控系統:○
    • 多媒體中控屏尺寸 (吋):15.6
    • 抬頭顯示器:X
    • 防鎖死煞車、制動力分配、煞車輔助、動力回收、電子駐車系統:○

3.2 硬體平台動態控制規格#

3.2.1 煞車控制規格#

  • 煞車類型:液壓式制動
  • 是否可控制:可控制
  • 系統性能
    • 1.07G 最大減速度 (輪胎鎖死 ABS 啟動)
    • 400 毫秒(ms) 輪端鎖死時間
    • < 100 毫秒(ms) 減速度響應時間
    • ≤ 10% 穩態循跡誤差
  • 接收訊號
    • 10 毫秒(ms)
    • 車輛減速度訊號
  • 回饋訊號
    • 10 毫秒(ms)
    • 四輪輪速
    • 直行/側向加速度及橫擺角速度
    • 煞車系統狀態
    • 緊急煞車訊號 (PBA)

3.2.2 轉向控制規格#

  • 類型
    • 前軸轉向
    • 雙小齒輪 EPS
  • 是否可控制:可控制
  • 系統性能
    • 啟動響應 < 150 ms
    • 角度控制穩態誤差 < 0.5 deg
  • 接收訊號
    • 訊號週期 10 ms
    • 轉向扭力控制相關訊號
    • 轉向角度控制相關訊號
  • 回饋訊號
    • 訊號週期 10 ms
    • 轉向角度與駕駛扭力
    • 控制狀態
    • ECU錯誤內容

3.2.3 動力控制規格#

  • 動力控制類型
    • 後驅單電機
    • 單速齒輪 / 開放式差速器
  • 是否可控制:可控制
  • 系統性能
    • ≤ 40 公里/小時
    • 3900Nm 輪端扭力
    • ≤ 50ms 輪端響應時間
    • ≤ 5% 穩態誤差
  • 接收訊號
    • 10 毫秒(ms)
    • 車輛加減速度訊號
  • 回饋訊號
    • 10 毫秒(ms)
    • 馬達端扭力
    • 最大、最小輪端扭力
    • 馬達轉速
    • 12V、高壓電池狀態

3.2.1 FoxtronPi 通訊規格#

  • 通訊協定:UDS / DoIP
  • 是否可控制:可控制
  • 通訊性能
    • 每次僅可發送一筆控制或讀取請求。需在收到回覆或逾時後,再送出下一筆。
    • 每筆請求約40ms延遲