6.2.1 FoxPi_Driving_Ctrl(user_input[])#

寫入 DID 0x1001 (FoxPi_Driving_Ctrl)，用來車輛動態控制。

  • Parameters: user_input[14]
    • user_input[0]: AccReq
    • user_input[1]: AccReq_A
    • user_input[2]: TargetSpd
    • user_input[3]: TargetSpd_A
    • user_input[4]: Angle_V
    • user_input[5]: Angle_Req
    • user_input[6]: Angle
    • user_input[7]: Torque_V
    • user_input[8]: Torque_Req
    • user_input[9]: Torque
    • user_input[10]: APSVMCReqA_flg
    • user_input[11]: APSStaSystem
    • user_input[12]: APSShiftPosnReq
    • user_input[13]: APSSpeedCMD
  • Return type: Bytes (實際寫入的封包內容)，Error 時回傳 None。
Example Code/Output
from doipclient import DoIPClient
from doipclient.connectors import DoIPClientUDSConnector
from udsoncan.client import Client
from common import get_uds_client
from client_config import DOIP_SERVER_IP, DoIP_LOGICAL_ADDRESS
from FoxPi_write import FoxPiWriteDID

doip_client = DoIPClient(DOIP_SERVER_IP, DoIP_LOGICAL_ADDRESS, protocol_version=3)
uds_connection = DoIPClientUDSConnector(doip_client)
assert uds_connection.is_open
with Client(uds_connection, request_timeout=4, config=get_uds_client()) as client:

    Foxpi = FoxPiWriteDID(client)
    user_input = [-10, 1, 255.875, 1, 1, 1, -900, 1, 1, -10, 1, 4, 7, 20]
    resp = Foxpi.FoxPi_Driving_Ctrl(user_input)
    print(resp)
b'\x00\x00d\x01\x00\x07\xff\x01\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x01\x01\x00\x00\x00y\xa0'

前置條件#

本流程為進入 FoxPi_Driving_Ctrl 的必要前置條件；未依流程操作將無法取得車輛控制權。

進行車輛動態訊號 (FoxPi_Driving_Ctrl)`控制時，需要先完成前置安全機制，請依下列步驟執行：

  1. 將 Ctrl_Enable_Switch 內的 Ctrl_Enable_Switch 訊號寫入 1 (開啟 FoxtronPi 控制許可)。
  2. 將 FoxPi_Driving_Ctrl 內所有訊號寫入 FF (做為寫入保護初始化)。
  3. 將 FoxPi_Driving_Ctrl 內所有訊號寫入 0。
  4. 將 Ctrl_Enable_Switch 內的 Ctrl_Enable_Switch 訊號寫入 0。
  5. 再次將 Ctrl_Enable_Switch 寫入 1 (進入可控狀態)。

操作以上流程時車輛檔位需為 P 檔。

流程完成後，FoxtronPi系統將持續保有車輛控制權；一旦車輛再次切回 P 檔(含 FoxPi_Driving_Ctrl 中檔位切換/重啟/重上電)，必須重新執行本流程，方可再次進入控制。

6.2.1.1 加減速度訊號操作流程#

進行加速度控制前，必須先將驗證旗標 AccReq_A=1 拉起；旗標有效後，系統才會接受並執行命令。

  • AccReq: 加減速度命令訊號 (-15 ~ 1.5 m/s²)
  • AccReq_A: 加減速度命令驗證 (0 ~ 1)

車輛處於禁止狀態時，Acc為 0。Acc為正值時，表示為加速度指令，出於安全考量，FoxtronPi系統最大可設定至 1.5 m/s²。Acc為負值時，表示為減速度指令，減速度最大可設定至 -15 m/s²。FoxtronPi系統對減速度無下限保護機制，因此最大可執行至 -15 m/s²。

由於 Acc 屬於車輛動態控制，初次使用時請勿一次設定過高的加速度值。建議以 0.05 m/s² 逐步遞增，以避免過度操作造成車輛動態過大，進而產生危險。

註: Acc與Acc_A兩者訊號可同時寫入，例如: 一次寫入 AccReq_A=1、AccReq=0.05，系統會執行加速度 0.05 m/s² 命令。

註: 如果此訊號寫入時，車輛當前檔位為P，請手動將檔位切換至D檔，系統才會執行此訊號。

6.2.1.2 目標速度訊號操作流程#

進行目標速度控制前，必須先將驗證旗標 TargetSpd_A=1 拉起；旗標有效後，系統才會接受並執行命令。

  • TargetSpd: 目標速度命令訊號 (0 ~ 170 km/h)
  • TargetSpd_A: 目標速度命令驗證 (0 ~ 1)

由於 Spd 屬於車輛動態控制，初次使用時請勿設定過高的目標車速值。建議初次實驗參數值可設定 5-20 區間，以避免過度操作造成車輛動態過大，進而產生危險。

註: 本系統最大目標車速限制在170 km/h，如下超過170 km/h指令，僅會執行170 km/h。

註: 若同時設定「目標車速」與「加 / 減速度」，系統會以加速度執行控制。因此，除非必要，建議優先使用「加 / 減速度」，避免混用。

6.2.1.3 方向盤角度控制流程#

  • Angle_V: 方向盤角度控制要求訊號的驗證 (0 ~ 1)
  • Angle_Req: 要求 EPS 進入角度控制狀態的訊號 (0 ~ 1)
  • Angle: 要求 EPS 轉動方向盤的目標角度位置 (-360 ~ 360 deg)

註: 方向盤角度控制目前僅支援 ±360°；若命令超出此範圍，系統將以 ±360° 為上限執行。

註: 角度控制時，轉向阻力會明顯增加，但駕駛仍可人工介入操作 (EPS會解離)。

  1. 請先確認已完成 前置條件
  2. 單獨寫入 Angle_V=1、Angle_Req=0、Angle=0
  3. 等待200ms後，寫入 Angle_V=1、Angle_Req=1、Angle=0
  4. 再等待200ms，同批寫入 Angle_V=1、Angle_Req=1、Angle=<目標角度>
    • 註: 當完成本步驟後，後續流程不再需要 200 ms 的等待，惟遇人工介入操作導致EPS解離，請重新2-4步驟。

進行方向盤角度控制前，請先確認 Torque_V／Torque_Req／Torque 均未啟用(=0)；接著依下列步驟操作，否則系統將不接受也不執行方向盤角度命令。

違反以下角度控制限制條件，EPS 將解離(不做動)

  • 方向盤角度命令與真實方向盤轉角相差超過 100 deg。
  • 方向盤轉角轉速超過 500 deg/s。
  • 轉角超過正負 450 deg。
  • 方向盤轉動慣性超過 3 Nm。

如遇 EPS 解離，需先將 Angle_V、Angle_Req、Angle 都設為0後，再重新2-4步驟流程。

6.2.1.4 方向盤扭矩控制流程#

  • Torque_V: 方向盤扭力控制要求訊號的驗證 (0 ~ 1)
  • Torque_Req: 要求 EPS 進入扭力控制狀態的訊號 (0 ~ 1)
  • Torque: 要求 EPS 轉動方向盤扭力 (-3 ~ 3 Nm)

註: 扭力控制時，會有轉向阻力，但駕駛仍可人工介入操作

  1. 請先確認已完成 前置條件
  2. 單獨寫入 Torque_V=1／Torque_Req=0／Torque=0
  3. 寫入 Torque_V=1／Torque_Req=1／Torque=0
  4. 同批寫入 Angle_V=1、Angle_Req=1、Angle=<目標扭矩>

進行方向盤扭矩控制前，請先確認 Angle_V／Angle_Req／Angle 均未啟用(=0)；接著依下列步驟操作，否則系統將不接受也不執行方向盤扭矩命令。

違反以下扭矩控制限制條件，EPS 將解離(不做動)

  • 方向盤轉動慣性超過 3 Nm。
  • 扭矩命令超過 3 Nm。
  • 扭矩命令變化率超過 8 Nm/s。
  • 轉角超過正負 90deg 以上。

如遇 EPS 解離，需先將 Torque_V、Torque_Req、Torque 都設為0後，再重新2-4步驟流程。

6.2.1.5 APS檔位控制流程#

  • APSVMCReqA_flg: APS 控制命令 VMC 執行應用需求 (0 ~ 1)
    • 0: Non-Applicable, 1: Applicable
  • APSStaSystem: APS 控制狀態 (0 ~ 7)
    • 0: Disable
    • 1: PiRev (FoxPi保留)
    • 2: Active
    • 3: Failed
    • 4: Remote Actived (不支援)
  • APSShiftPosnReq: APS 檔位控制命令 (0 ~ 15)
    • 0: Default
    • 1: NA
    • 2: P
    • 3: NA
    • 4: N
    • 5: D
    • 6: Failure
    • 7: R
  • APSSpeedCMD: 設定速度控制值 APS_Speed (0 ~ 7)

進行APS檔位控制前，必須先確認 允許檔位控制訊號讀取 (FoxPi_Shifter_allow) 訊號值是否皆為1，再設定 APSVMCReqA_flg=1、APSStaSystem=2，系統才會接受並執行目標命令。

註: APSSpeedCMD 控制出於安全考量最大值為 7km/h，若需進行安全低速實驗，可使用 APSSpeedCMD 的速度控制功能來操作，當變速檔位為 R(倒車)時，車輛僅能透過此速度控制進行移動。

Backward 6.2 FoxPi_write 6.2.2 燈光控制操作流程 (FoxPi_Lamp_Ctrl) Forward
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